不用車載傳感器，也能L4級(jí)自動(dòng)駕駛？清華百度聯(lián)手發(fā)布全球首個(gè)純路側(cè)感知自動(dòng)駕駛方案

魚(yú)羊 2021-05-14 12:09:06 來(lái)源：量子位

魚(yú)羊 發(fā)自 凹非寺
量子位 報(bào)道 | 公眾號(hào) QbitAI

車上不用傳感器，也能自動(dòng)駕駛？

聽(tīng)上去有些不可思議，但現(xiàn)在，百度Apollo&清華真的把這項(xiàng)技術(shù)搞了出來(lái)。

就在清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）的學(xué)術(shù)沙龍上，清華和百度Apollo聯(lián)合發(fā)布了一項(xiàng)名為Apollo Air的計(jì)劃。

這是目前為止，全球唯一一個(gè)使用純路側(cè)感知能力，實(shí)現(xiàn)開(kāi)放道路L4自動(dòng)駕駛閉環(huán)的技術(shù)方案。

等等，純靠道路上的傳感器完成感知？

那豈不是說(shuō)，普通汽車也有機(jī)會(huì)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛了？

這究竟是怎么一回事？

不靠車端傳感器的自動(dòng)駕駛，是怎么一回事？

先來(lái)看看Apollo Air的整體技術(shù)路線。

據(jù)百度智能交通產(chǎn)品研發(fā)總經(jīng)理陶吉介紹，Apollo Air的特點(diǎn)在于：

在不使用車載傳感器，僅依靠路側(cè)輕量感知的前提下，利用V2X（車聯(lián)網(wǎng)）、5G等無(wú)線通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車-路-云協(xié)同。

具體如何實(shí)現(xiàn)？

所謂路側(cè)輕量感知，是在進(jìn)行路側(cè)配置及部署時(shí)，使用最少點(diǎn)位來(lái)實(shí)現(xiàn)路口路段全覆蓋。

一個(gè)路口中，4套設(shè)備（8槍機(jī)+4魚(yú)眼）就能夠完全覆蓋路口及其延伸方向120米的區(qū)域。

其中的關(guān)鍵技術(shù)還涉及到傳感器標(biāo)定，也就是如何解決位移和晃動(dòng)的問(wèn)題。

除了傳感器的部署和標(biāo)定，另一個(gè)在純路側(cè)感知方案中必須解決的核心問(wèn)題，是時(shí)延。

陶吉介紹，實(shí)際上，路端的時(shí)延只需跟車端對(duì)齊，做到200ms以下就能保證其可靠性。

具體而言，在路側(cè)感知融合上，Apollo Air一方面利用AI相機(jī)來(lái)節(jié)省視頻編解碼時(shí)延，另一方面并行化局部高精地圖。

在空口傳輸方面，則定制化LTE-V網(wǎng)絡(luò)層，進(jìn)行包長(zhǎng)限制優(yōu)化、底層收發(fā)方式優(yōu)化，并對(duì)視覺(jué)數(shù)據(jù)進(jìn)行幀內(nèi)/幀間壓縮。

最后在車端預(yù)處理上，通過(guò)軌跡預(yù)測(cè)模型來(lái)補(bǔ)償丟包。

還有一個(gè)值得一提的點(diǎn)是，在實(shí)際環(huán)境當(dāng)中，路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施其實(shí)面臨著各種不穩(wěn)定因素，比如道路施工、斷電……

因此，引入功能安全設(shè)計(jì)理念就顯得十分重要。Apollo Air的解決思路是，依靠多源信息融合，通過(guò)信息采集+路側(cè)紅綠燈視覺(jué)感知+交通流態(tài)勢(shì)推斷，從軟硬件兩方面著手，來(lái)整體提升路側(cè)感知的安全性。

簡(jiǎn)單總結(jié)起來(lái)，Apollo Air其實(shí)就是通過(guò)路側(cè)感知系統(tǒng)、云端處理能力，結(jié)合低時(shí)延的新一代通信技術(shù)，在車輛之外構(gòu)建起一套穩(wěn)定的自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)，替代掉車上的感知系統(tǒng)。

比起單車智能，這樣的技術(shù)方案復(fù)雜性更高，系統(tǒng)鏈條也更長(zhǎng)，并且正如陶吉所說(shuō)，“一輛普通的有人車也可能成為一輛具備自動(dòng)駕駛能力的無(wú)人車”。

目前，百度智能交通團(tuán)隊(duì)已經(jīng)完成了Apollo Air純路側(cè)感知技術(shù)在L4真實(shí)場(chǎng)景中的測(cè)試。

另外，Apollo Air項(xiàng)目還承諾，會(huì)定期披露研發(fā)案例和數(shù)據(jù)，以不斷明確符合自動(dòng)駕駛需求的基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)條件。

同時(shí)，車-路-云之間的數(shù)據(jù)接口會(huì)通過(guò)開(kāi)源、標(biāo)準(zhǔn)化的方式與業(yè)界共享，來(lái)促進(jìn)行業(yè)的整體發(fā)展。

“激進(jìn)”方案，意義何在？

不僅不要激光雷達(dá)，其他車載傳感器基本也不用打開(kāi)，乍一聽(tīng)這樣的L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)方案，難免感覺(jué)有些出乎意料。

但其實(shí)，Apollo Air計(jì)劃的目的，并不是取代現(xiàn)有的車載感知+路側(cè)感知的車路協(xié)同技術(shù)路線。更確切地說(shuō)，這相當(dāng)于是針對(duì)路側(cè)感知、云端系統(tǒng)等基礎(chǔ)設(shè)施的壓力測(cè)試。

作為車路協(xié)同領(lǐng)域的先行者，2019年，百度Apollo就在開(kāi)放道路智能駕駛長(zhǎng)沙示范區(qū)，結(jié)合V2X技術(shù)，推出了中國(guó)首個(gè)面向普通民眾的Robotaxi試運(yùn)營(yíng)服務(wù)；2020年，百度Apollo又率先發(fā)布了全球首個(gè)車路行融合的全棧式智能交通解決方案“ACE智能交通引擎”，并很快在全國(guó)近二十個(gè)城市實(shí)現(xiàn)落地。

比如，在廣州黃埔區(qū)，通過(guò)AI路側(cè)感知體系和云端引擎，為普通車用戶提供高精度實(shí)時(shí)道路信息等網(wǎng)聯(lián)化服務(wù)。

在這樣長(zhǎng)期的技術(shù)積累、落地實(shí)踐當(dāng)中，百度的技術(shù)人員們發(fā)現(xiàn)了這樣的問(wèn)題：在傳統(tǒng)車載感知為主、路側(cè)感知為輔的車路協(xié)同方案中，路側(cè)感知自身的問(wèn)題和缺陷容易被掩蓋，路側(cè)感知的效果也容易受到與車端感知的融合度的影響。

因此，Apollo Air完全拋開(kāi)車端感知的技術(shù)方案，并非什么“激進(jìn)”之舉，反而是為了進(jìn)一步增強(qiáng)無(wú)人駕駛感知系統(tǒng)的安全冗余，提升無(wú)人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

陶吉就對(duì)此解釋說(shuō)，百度發(fā)布Apollo Air計(jì)劃，是希望以路側(cè)感知技術(shù)的提升來(lái)加強(qiáng)車路協(xié)同的融合感知框架，從而更好地為中國(guó)自動(dòng)駕駛發(fā)展提供安全保證。

Apollo Air計(jì)劃就是讓車路協(xié)同成為單車智能在黑夜里的一盞明燈。

對(duì)于百度而言，Apollo Air一方面再次證明了其在車路協(xié)同領(lǐng)域深厚的技術(shù)積累和技術(shù)實(shí)力，另一方面，也有利于提升百度L4級(jí)別自動(dòng)駕駛，在開(kāi)放道路連續(xù)路網(wǎng)中的平均接管里程。

不僅如此，這樣領(lǐng)先的技術(shù)方案，也能夠被向下輻射到量產(chǎn)產(chǎn)品中，進(jìn)一步提升百度車路協(xié)同量產(chǎn)產(chǎn)品和方案的競(jìng)爭(zhēng)力。

實(shí)際上，車路協(xié)同一直以來(lái)也被認(rèn)為是中國(guó)自動(dòng)駕駛發(fā)展技術(shù)路線的獨(dú)特之處，甚至可以說(shuō)是中國(guó)比其他國(guó)家更早實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛落地的關(guān)鍵所在。

不少自動(dòng)駕駛業(yè)內(nèi)人士都曾表示，中國(guó)的路況在世界范圍內(nèi)屬于比較復(fù)雜的范疇，這就給L4級(jí)自動(dòng)駕駛的落地帶來(lái)了“最后1%”的問(wèn)題。

想要讓自動(dòng)駕駛技術(shù)能在中國(guó)更快落地，同時(shí)也給無(wú)人車再上一道安全保險(xiǎn)，車路協(xié)同可以說(shuō)是當(dāng)前的最優(yōu)解：

一方面，有天時(shí)地利。車路協(xié)同需要強(qiáng)大的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)能力，作為“基建狂魔”，中國(guó)早已將智能交通納入新基建的范疇。

另一方面，有人和。相比于單車智能，車路協(xié)同更強(qiáng)調(diào)基礎(chǔ)設(shè)施，不僅需要對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)有更深入的理解，其高投入也直接抬高了技術(shù)研發(fā)的準(zhǔn)入門檻。而百度這樣的巨頭入場(chǎng)，恰恰解決了技術(shù)和錢兩方面的問(wèn)題。

并且，像Apollo Air這樣開(kāi)源開(kāi)放的平臺(tái)，也有利于車路協(xié)同技術(shù)的共享，和產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)現(xiàn)。

正所謂，既有個(gè)人奮斗，亦是歷史進(jìn)程。

那么，關(guān)于車路協(xié)同，你還有什么樣的見(jiàn)解？歡迎與我們分享~

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