用樹(shù)莓派的方式打開(kāi)小米手機(jī)：搖晃手機(jī)控制小車(chē)，前進(jìn)后退加轉(zhuǎn)彎，成本不到350元 | 開(kāi)源
“手機(jī)姿態(tài)控制”機(jī)器小車(chē)
博雯 發(fā)自 凹非寺
量子位 報(bào)道 | 公眾號(hào) QbitAI
人體姿態(tài)控制見(jiàn)得多了，手機(jī)姿態(tài)控制的來(lái)一個(gè)？
左右前后傾斜手機(jī)，面前的小車(chē)也跟著移動(dòng)：
看這靈活的身姿，轉(zhuǎn)個(gè)彎也毫無(wú)問(wèn)題：
絕對(duì)正兒八經(jīng)的“手機(jī)遙控器”，可以倒翻小車(chē)看看這個(gè)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)：
再一看，誒，車(chē)上又有我們熟悉的樹(shù)莓派：
這就是油管主MohammadReza Sharifi用樹(shù)莓派DIY的“手機(jī)姿態(tài)控制”的機(jī)器小車(chē)。
而整個(gè)項(xiàng)目的花銷(xiāo)只有大概40英鎊，不到350元！
手機(jī)加速計(jì)操控小車(chē)
那么，這個(gè)拿手機(jī)當(dāng)遙控器的小車(chē)在結(jié)構(gòu)上有什么特殊之處呢？
Sharifi老哥公布了他所采用的全部材料：
樹(shù)莓派×1
HC05藍(lán)牙模塊×1
L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)器×1
機(jī)器人底盤(pán)×1（還是非常便宜的塑料材質(zhì)）
直流齒輪馬達(dá)×4
跳線×n
嗯……畢竟總成本只有約40英鎊，還要啥自行車(chē)呢。
而安裝在底板上的價(jià)格不到3英鎊的Raspberry Pi Pico，無(wú)疑就是小車(chē)的核心了。
這是樹(shù)莓派今年年初發(fā)布的微型處理器新品，基于其自研的RP2040芯片構(gòu)建，搭載雙核ARM Cortex M0+處理器，運(yùn)行頻率133MHz，內(nèi)置264KB的片上RAM。
和以往的樹(shù)莓派產(chǎn)品相比，Raspberry Pi Pico更擅長(zhǎng)低時(shí)延的I/O通信和模擬信號(hào)輸入。
而Sharifi老哥就是打算用Raspberry Pi Pico實(shí)時(shí)處理運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并將信息發(fā)送給小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，帶著小車(chē)跑起來(lái)的。
那么樹(shù)莓派接收到的運(yùn)動(dòng)信息又從何而來(lái)呢？
智能手機(jī)中的加速計(jì)。
這是手機(jī)內(nèi)部的一個(gè)傳感器組件，用于檢測(cè)手機(jī)受到的加速度的大小和方向。
（很多人會(huì)把加速計(jì)功能叫做重力感應(yīng)功能，這是因?yàn)槭謾C(jī)靜置時(shí)只受到重力加速度）
這就是Sharifi老哥的“手機(jī)姿態(tài)控制”的完整思路，即通過(guò)藍(lán)牙設(shè)備將手機(jī)加速計(jì)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)傳給樹(shù)莓派，再控制機(jī)器小車(chē)移動(dòng)。
三小時(shí)編寫(xiě)代碼
要在手機(jī)加速計(jì)和Raspberry Pi Pico之間傳遞數(shù)據(jù)，當(dāng)然還是得靠代碼。
Sharifi老哥使用的是一個(gè)叫做MIT App Inventor的代碼開(kāi)發(fā)平臺(tái)：
這是由一個(gè)基于模塊的可視化編碼平臺(tái)，可以相對(duì)輕松地開(kāi)發(fā)移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用程序：
在確定手機(jī)加速度計(jì)的角速度和加速度的大小，以及機(jī)器小車(chē)的相對(duì)坐標(biāo)軸這些任務(wù)上，Sharifi老哥花了不少時(shí)間。
不過(guò)最終他還是在三小時(shí)內(nèi)完成了構(gòu)思和編程。
像這樣，手機(jī)連接藍(lán)牙，打開(kāi)開(kāi)發(fā)好的App：
和設(shè)備成功連接之后，轉(zhuǎn)動(dòng)手機(jī)，四個(gè)小輪胎也就跟著開(kāi)始轉(zhuǎn)了：
這一次的項(xiàng)目是基于Sharifi老哥自己的Redmi Note 9 Pro手機(jī)的安卓開(kāi)發(fā)項(xiàng)目。
他表示，下一步打算用Python整一個(gè)iOS程序，爭(zhēng)取早日把iPhone也變成遙控器（狗頭）。
視頻：
https://www.youtube.com/watch?v=VSJwZKd9ECw
下載：
https://github.com/mohammadreza-sharifi/Control-Raspberry-Pi-Pico-Robot-using-Android-Phone-Accelerometer
參考鏈接：
https://www.raspberrypi.com/news/raspberry-pi-pico-robot/
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