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      李飛飛團(tuán)隊(duì)具身智能新作:500美元,一切家務(wù)機(jī)器人幫你干

      論文代碼已全部開源

      現(xiàn)如今機(jī)器人又是跑步又是后空翻,但到底什么時(shí)候能做上家務(wù)給人類養(yǎng)養(yǎng)老?

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      現(xiàn)在,為了挑戰(zhàn)這個(gè)難題,李飛飛團(tuán)隊(duì)帶來了具身智能研究最新成果——?(),一個(gè)解決機(jī)器人在家庭任務(wù)中全身操作問題的綜合框架。

      并且,其核心組件的實(shí)現(xiàn)成本還不到500美元

      機(jī)器人學(xué)習(xí)領(lǐng)域中的一個(gè)“圣杯”級挑戰(zhàn)是執(zhí)行通用的日常家庭移動(dòng)操作任務(wù)。借助一款新型雙臂移動(dòng)機(jī)器人,我們的最新成果——BRS正在嘗試攻克這一極為困難且尚未解決的難題!

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      擰開門把手,早上出去丟個(gè)垃圾:

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      等大人上班后,再幫忙整理下雜貨架:

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      順帶收拾下客廳,將臟碗放到洗碗機(jī)里:

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      然后任勞任怨,再里里外外刷干凈馬桶:

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      吭哧吭哧一頓收拾下來,一個(gè)機(jī)器人就把所有家務(wù)活包圓了。

      而且研究團(tuán)隊(duì)還發(fā)現(xiàn),即使干活時(shí)出了岔子,機(jī)器人也能自我糾正。

      (一開始手臂范圍無法夠著馬桶蓋,然后有一個(gè)向前傾斜身體的動(dòng)作)

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      網(wǎng)友們紛紛表示,離實(shí)現(xiàn)可通用的家庭機(jī)器人又更進(jìn)一步了。

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      那么,李飛飛團(tuán)隊(duì)究竟是如何做到的?

      核心瞄準(zhǔn)三項(xiàng)全身控制能力

      根據(jù)論文介紹,通過細(xì)致分析BEHAVIOR-1K(包含1000項(xiàng)日常家庭活動(dòng)的機(jī)器人測試基準(zhǔn)),團(tuán)隊(duì)首先確定了機(jī)器人成功完成各種家務(wù)活動(dòng)所必需的三項(xiàng)全身控制能力

      • 兩只機(jī)械手臂之間的協(xié)同配合能力;
      • 穩(wěn)定精確的導(dǎo)航;
      • 機(jī)械手臂末端執(zhí)行器擁有廣泛的可操作范圍和觸及能力;
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      尤其是最后一項(xiàng),大多數(shù)人可能忽視了末端執(zhí)行器控制這一關(guān)鍵能力。

      因?yàn)樵诩彝キh(huán)境中,日常物品通常位于不同高度和位置,因此機(jī)器人也必須相應(yīng)地調(diào)整其伸展范圍。

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      基于上述考慮,團(tuán)隊(duì)認(rèn)為給家務(wù)機(jī)器人配備雙臂、移動(dòng)底座和靈活軀干,是實(shí)現(xiàn)全身操作的關(guān)鍵。

      具體而言,他們選擇了Galaxea R1機(jī)器人(國內(nèi)星海圖出品)作為硬件,其具備兩個(gè)6自由度手臂(每個(gè)手臂都配備了一個(gè)平行鉗口夾持器)、4自由度軀干和全向移動(dòng)底座,能滿足家庭任務(wù)所需的關(guān)鍵能力。

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      不過,這類復(fù)雜設(shè)計(jì)給策略學(xué)習(xí)方法帶來了重大挑戰(zhàn),尤其是在數(shù)據(jù)規(guī)?;杉?/strong>和全身協(xié)作方面。

      對此,BRS通過兩項(xiàng)關(guān)鍵創(chuàng)新來解決軟硬件協(xié)同問題:

      • 推出JoyLo,一種通用的低成本全身遙操作接口;
      • 提出新的學(xué)習(xí)算法WB-VIMA;

      展開來說,JoyLo(Joy-Con on Low-Cost Kinematic-Twin Arms)通過基于操縱木偶的方法,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)孿生臂和任天堂Joy-Con控制器,實(shí)現(xiàn)高效的全身控制。

      同時(shí)提供豐富的用戶反饋,優(yōu)化了策略學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)質(zhì)量。

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      總成本不超過500美元的情況下,團(tuán)隊(duì)在R1機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了JoyLo的設(shè)計(jì)目標(biāo):

      • 高效的全身協(xié)調(diào)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)復(fù)雜動(dòng)作的流暢銜接;
      • 豐富的用戶反饋機(jī)制,帶來直觀的遠(yuǎn)程操作體驗(yàn);
      • 確保高質(zhì)量的示范動(dòng)作,提升策略學(xué)習(xí)效果;
      • 低成本實(shí)現(xiàn)方案,大幅提高系統(tǒng)可及性;
      • 實(shí)時(shí)、便捷的控制器設(shè)計(jì),確保操作無縫順暢。
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      而另一項(xiàng)WB-VIMA(Whole-Body VisuoMotor Attention)學(xué)習(xí)算法,核心目標(biāo)是利用機(jī)器人的固有運(yùn)動(dòng)學(xué)層次結(jié)構(gòu)來建模全身動(dòng)作。

      基于Transformer,通過自回歸全身動(dòng)作去噪和多模態(tài)觀察注意力機(jī)制,WB-VIMA能幫助機(jī)器人有效學(xué)習(xí)協(xié)調(diào)的全身動(dòng)作。

      同時(shí)在訓(xùn)練和部署時(shí),使用特定的優(yōu)化器和噪聲調(diào)度器,并在工作站上進(jìn)行推理以實(shí)現(xiàn)低延遲控制。

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      值得一提的是,WB-VIMA還解決了一個(gè)關(guān)鍵問題:

      尤其在人形機(jī)器人中,在移動(dòng)基座或軀干動(dòng)作中出現(xiàn)的微小錯(cuò)誤會在末端執(zhí)行器處顯著放大

      對此,WB-VIMA在預(yù)測下游組件動(dòng)作時(shí),不是孤立地進(jìn)行,而是先分析上游組件當(dāng)前的動(dòng)作狀態(tài)、位置等信息,將這些信息作為條件和依據(jù),去推算下游組件應(yīng)該做出怎樣的動(dòng)作,從而實(shí)現(xiàn)整體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

      BRS適用于各種家庭任務(wù)

      研究團(tuán)隊(duì)在五個(gè)具有代表性的家庭任務(wù)上評估BRS,包括清潔房屋、清潔廁所、倒垃圾、放置物品到架子上和晾曬衣服。

      結(jié)果表明,BRS能完成多種家庭任務(wù)。

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      同時(shí),實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)還進(jìn)一步驗(yàn)證了兩個(gè)創(chuàng)新方法的有效性。

      整體而言,JoyLo在數(shù)據(jù)收集效率、策略學(xué)習(xí)適用性和用戶體驗(yàn)方面表現(xiàn)出色,WB-VIMA在性能上優(yōu)于基線方法。

      對于JoyLo,團(tuán)隊(duì)對10名參與者進(jìn)行了全面的用戶研究,以評估JoyLo的效果及其收集數(shù)據(jù)對策略學(xué)習(xí)的適用性。

      下圖為JoyLo與VR控制器和Apple Vision Pro進(jìn)行比較的示意:

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      從結(jié)果來看,JoyLo在所有接口中表現(xiàn)出色,任務(wù)成功率最高、完成時(shí)間最短,其完成任務(wù)平均成功率是VR控制器的5倍,而使用Apple Vision Pro無人能完成全部任務(wù)。

      且在用戶研究中,所有參與者都認(rèn)為JoyLo是最友好的界面。

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      另外,WB-VIMA在所有任務(wù)中全面超越基準(zhǔn)方法。

      其端到端任務(wù)成功率比DP3高13倍,比RGB-DP高21倍;平均子任務(wù)表現(xiàn)分別優(yōu)于DP3(1.6 倍)和RGB-DP(3.4 倍)。

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      而且WB-VIMA在任務(wù)中出錯(cuò)的幾率更小。它與環(huán)境物體的碰撞極少,且?guī)缀醪粫蚴┘舆^度力量而導(dǎo)致電機(jī)失去動(dòng)力。

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      最后,關(guān)于BRS框架的所有工作已全部開源,感興趣可以進(jìn)一步了解。

      項(xiàng)目主頁:
      https://behavior-robot-suite.github.io/論文:https://arxiv.org/abs/2503.05652算法代碼:https://github.com/behavior-robot-suite/brs-algo機(jī)器人代碼:https://github.com/behavior-robot-suite/brs-ctrl訓(xùn)練數(shù)據(jù):https://huggingface.co/datasets/behavior-robot-suite/data

      版權(quán)所有,未經(jīng)授權(quán)不得以任何形式轉(zhuǎn)載及使用,違者必究。
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