3月17日，上海 —— 傅利葉正式開源全尺寸人形機器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并發(fā)布全球首個全流程工具鏈。首批上線超3萬條高質量真機訓練數(shù)據(jù)，包含多種自由度靈巧手的訓練數(shù)據(jù)及專門針對手部任務的模仿學習數(shù)據(jù)，面向全球開發(fā)者及科研機構開源共享，提供從數(shù)據(jù)采集、訓練、部署的一站式解決方案。
數(shù)據(jù)高質量，提升訓練有效性
高質量機器人動作數(shù)據(jù)是具身智能發(fā)展的核心驅動力。然而真實場景下的機器人動作數(shù)據(jù)長期面臨采集成本高、標注精度不足等問題，制約著行業(yè)進步。Fourier ActionNet數(shù)據(jù)集囊括傅利葉GRx系列所有機型的各類任務訓練，完整記錄機器人在真實環(huán)境中的任務執(zhí)行數(shù)據(jù)，涵蓋了對常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環(huán)境條件下實現(xiàn)泛化執(zhí)行。
1、多模態(tài)+高質量+萬級體量：萬級真機訓練數(shù)據(jù)，包含專門針對手部任務的模仿學習數(shù)據(jù)，適配多自由度靈巧手任務；
2、VLM標注+人工核驗：所有數(shù)據(jù)均采用視覺語言模型（VLM）進行自動標注，并通過人工二次核驗，確保數(shù)據(jù)精度與準確性。
全球首個全流程工具鏈，降低研發(fā)門檻
除了數(shù)據(jù)集的開源以外，傅利葉同步開放了全球首個包含采集算法、訓練算法以及數(shù)據(jù)部署算法的全流程工具鏈，最大程度上與全球開發(fā)者共享研究成果。開源的訓練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，進一步降低了人形機器人技術研發(fā)門檻。
- 自帶數(shù)據(jù)質量評估：基于擴散策略（DP）、Transformer動作分塊策略（ACT）及改進3D擴散策略（iDP3）對數(shù)據(jù)集進行系統(tǒng)性驗證，在GRx全系列機型中均可穩(wěn)定執(zhí)行開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務；
- 配套開發(fā)工具支持：同步開源基于LeRobot生態(tài)的DP、ACT、iDP3等主流訓練框架和部署框架，提供從數(shù)據(jù)管理到算法部署的全流程支持。
共建開源生態(tài)，推動技術共享
目前，傅利葉已與國內外20多家頂尖科研院校及行業(yè)領軍企業(yè)開展合作，基于GRx人形機器人平臺在強化學習、模仿學習、VLM大模型、感知系統(tǒng)等研究領域產(chǎn)出多項突破性成果。此次數(shù)據(jù)集開源標志著傅利葉從技術攻堅向生態(tài)共建的戰(zhàn)略升級，未來還將持續(xù)開放更多覆蓋全身運控、多任務協(xié)同的進階數(shù)據(jù)模塊。
傅利葉始終致力于推動人形機器人開源生態(tài)建設，助力全球機器人技術共享與創(chuàng)新。我們誠邀所有對人形機器人研究感興趣的開發(fā)者和科研伙伴加入這一開源浪潮，共同參與數(shù)據(jù)貢獻與算法優(yōu)化，迎接機器人技術賦能未來的無限可能。
獲取方式：
- Fourier ActionNet開源鏈接：https://action-net.org/
- 開源生態(tài)合作：gr_opensource@fftai.com
