機(jī)器人學(xué)會(huì)對(duì)自己下手了，螺絲松了自己擰
賴可 發(fā)自 凹非寺
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機(jī)器人能夠?qū)ψ约合率至耍鹤约盒拮约?！日本科學(xué)家教會(huì)機(jī)器人擰自己的螺絲。
人類用手一指，你這松了，機(jī)器人就操起家伙，眼一閉心一橫，對(duì)準(zhǔn)自己
此外，機(jī)器人還可以操著自己的鋼鐵之手，日日對(duì)準(zhǔn)自己，檢查一下螺絲有沒(méi)有松。
人類造出了機(jī)器人，機(jī)器人自己修理自己，聽起來(lái)像是科幻電影里的設(shè)定，接下來(lái)就會(huì)有能自我完善、自我維護(hù)的機(jī)器人大軍了……
如何讓機(jī)器人自己對(duì)自己精準(zhǔn)下手
人疼了給自己貼個(gè)創(chuàng)口貼，或者抹個(gè)防曬霜很容易，但是機(jī)器人只能互相擼，因?yàn)樗鼈儾荒堋父觳仓馔锕铡?，而且它們也不知道自己的螺絲是不是壞了。
因?yàn)樗鼈冎荒芘袛嘧约旱摹蔽锢砟Ｐ汀昂汀皵?shù)字模型”是否一致。
這么看起來(lái)機(jī)器人還是挺笨的？
所以如何讓機(jī)器人自己修自己呢？
首先，要讓TA能夠讓TA知道自己身上的螺絲松了
目前有兩個(gè)方法，
1.自檢：機(jī)器人通過(guò)關(guān)節(jié)動(dòng)作異常發(fā)現(xiàn)螺絲松了。
運(yùn)用RGBD相機(jī)和關(guān)節(jié)處的編碼器，機(jī)器人發(fā)現(xiàn)圖中右邊的手腕角度出現(xiàn)了異常。紅色的虛線表示手本來(lái)應(yīng)該在的地方。
2.人檢：這個(gè)方法就很簡(jiǎn)單粗暴，人手指或者說(shuō)一聲“這里有個(gè)松螺絲了”，機(jī)器人就能反應(yīng)出來(lái)。
然后，機(jī)器人要計(jì)算一下松螺絲的準(zhǔn)確位置
科學(xué)家用一個(gè)算法來(lái)進(jìn)行地毯式掃描，掃描出外殼上哪些部位屬于螺絲
掃描的結(jié)果：紅色的部分就是螺絲了。
再通過(guò)CADdata，運(yùn)用坐標(biāo)系，精準(zhǔn)定位到需要操作的地方。
最后，機(jī)器人要突破關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)極限，握著螺絲刀對(duì)著自己動(dòng)手
有些螺絲會(huì)在細(xì)小關(guān)節(jié)處，機(jī)器人按照原來(lái)的運(yùn)動(dòng)方向，就會(huì)關(guān)節(jié)受限。這時(shí)候它需要能夠“反向運(yùn)動(dòng)”。
機(jī)器人會(huì)先檢查一個(gè)動(dòng)作，如果需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度超過(guò)了極限，它再嘗試下一個(gè)動(dòng)作。
演示一下，機(jī)器人看起來(lái)往自己的“脖子”處上了個(gè)螺絲，成功釘了個(gè)掛鉤。然后科學(xué)家就立刻利用起來(lái)，把布袋掛了上去。
科學(xué)家表示，這個(gè)功能就是，當(dāng)機(jī)器人兩只手不夠用的時(shí)候，它就可以自己給自己加一個(gè)硬件了?，F(xiàn)在它就模仿人類，給自己肩膀上背了個(gè)包。
PR2機(jī)器人
這次用到的PR2機(jī)器人來(lái)自Willow Garage的第二代機(jī)器人。所有軟件代碼依托于ROS開源。
它有兩個(gè)7個(gè)關(guān)節(jié)的手臂，有效載荷為1.8千克。傳感器包括5百萬(wàn)像素的攝像頭，一個(gè)傾斜的激光測(cè)距儀和一個(gè)慣性測(cè)量、以及觸覺(jué)傳感器。
它之前可以疊毛巾
還可以跑到插座前，拔出插頭，給自己充電續(xù)航
現(xiàn)在它可以自己修自己了，有的網(wǎng)友覺(jué)得，離科幻電影里危險(xiǎn)的機(jī)器人越來(lái)越近了。
但是我們覺(jué)得，目前只是給自己擰個(gè)螺絲，還不用擔(dān)心，倒是它能成為人類更好的助手了，你覺(jué)得呢？
參考鏈接：
https://spectrum.ieee.org/tech-talk/semiconductors/materials/artificial-skin-can-feel-and-heal
https://takayuki5168.github.io/projects/papers/2019/humanoids2019_screw.pdf
—?完?—
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雖然視頻是特效制作，但整個(gè)過(guò)程，讓不少人都對(duì)機(jī)器人有了心疼的感覺(jué)。
