跑步、上樓梯賊麻溜！逐際動力人形機器人新進展來了
讓人形機器人不止走得快，還能跑起來
逐際動力公開人形機器人最新進展：
CL-1完成了一步一階上樓梯和往返跑步，在實時地形感知、全身運動控制以及硬件平臺的性能上得到了進一步的提升。
基于實時地形感知，逐際動力CL-1從上一次展示的抬兩次腳上一階樓梯，到這次左右腳交替、一步一階上樓梯，達到更類人的動態(tài)上樓梯效果。
此次逐際動力首次展示人形機器人跑步的測試畫面，CL-1從靜止、起跑、加速到減速、停止，還有往返跑步，全過程連續(xù)、動態(tài)完成。
軟硬件同步升級
在軟件方面，結合更實時、更精準的地形感知信息，CL-1實現(xiàn)了較之前更快、更大、更穩(wěn)的上樓梯步伐。
同時，為了優(yōu)化人形機器人的高動態(tài)運動，逐際動力進一步迭代了全身運動控制算法。
通過對全身動作的實時規(guī)劃，CL-1在這次測試中手臂與腿部的動作更加協(xié)調(diào)，身體在運動過程中的晃動顯著減小。
在硬件方面，不管是以更大的步伐上樓梯，還是往返跑步，對機器人的動力性能以及穩(wěn)定性都提出了更苛刻的要求。
針對這一要求，CL-1 提升了關節(jié)性能（力矩、轉速性能、響應速度），并優(yōu)化了整機的結構設計，以更輕的整機重量達到更強的抗沖擊性能，兼顧機器人的動力性能和穩(wěn)定性。
讓人形機器人不止走得快，還能跑起來
在這次測試中，CL-1能夠流暢地切換跑步的速度，完成從靜止到起跑、從跑步到停止的整套運動，并做到更大的跑步步幅，實現(xiàn)跑起來，而不止走得快的高動態(tài)效果。
要實現(xiàn)穩(wěn)定可控的人形機器人跑步，面臨的主要挑戰(zhàn)包括：
- 運動周期長，重心高度變化大，對運動規(guī)劃的性能要求高；
- 跑步需要雙腳同時騰空，增加了狀態(tài)估計的難度；
- 需要協(xié)調(diào)控制人形機器人全身肢體的運動；
- 對機器人整機硬件的動力以及穩(wěn)定性要求高，包括關節(jié)功率密度更高、全身結構抗沖擊性更強等。
面對人形機器人跑步這一難題，逐際動力的研發(fā)路線聚焦全身運動控制算法和硬件系統(tǒng)兩大方向。
系統(tǒng)化地理解并分析跑步運動背后的運動控制問題，設計通用、可擴展的運動控制算法；
綜合算法、仿真以及真機測試的數(shù)據(jù)，確定整機硬件的性能需求，定義硬件系統(tǒng)的技術路線與設計方案。
隨著研發(fā)的不斷深入，逐際動力的人形機器人CL-1將進一步結合實時感知和DL。
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