特斯拉全自動(dòng)駕駛硬件發(fā)布！馬斯克明年推RoboTaxi：傻瓜才用激光雷達(dá)

李根 乾明 發(fā)自 紐凹非寺

量子位 報(bào)道 | 公眾號(hào) QbitAI

想得遠(yuǎn)，做得大，diss一切，他行他上。

這就是伊隆·馬斯克在剛剛結(jié)束的特斯拉自動(dòng)駕駛開放日上的表現(xiàn)。

馬斯克和軟硬件高管們一起，正式推出特斯拉全自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，包含芯片、硬件，以及軟件配套方案。

并且立下flag：這是全世界最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)。

而且實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛能力的特斯拉，還將開啟新玩法：RoboTaxi，馬斯克說最快明年，就讓大家上街打到無人駕駛的電動(dòng)特斯拉。

當(dāng)然，馬斯克發(fā)言，怎么能少了diss業(yè)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)和同行。

這次炮火主要集中在激光雷達(dá)，鋼鐵俠說：任何使用激光雷達(dá)方案的人都是大傻X，注定失?。╠oomed）。

完整詳情，我們一頁(yè)頁(yè)講。

全自動(dòng)駕駛硬件√

首先跟馬斯克登臺(tái)的是自動(dòng)駕駛工程副總裁Pete Bannon（皮特·班農(nóng)）。

皮特2016年從蘋果加盟，現(xiàn)在是馬斯克最器重的高管之一。

他先給出全自動(dòng)駕駛硬件的開發(fā)時(shí)間表，并表示去年12月就開始進(jìn)入改裝車。

接下來就是產(chǎn)品亮相時(shí)刻。

特斯拉把這個(gè)全自動(dòng)駕駛的硬件稱為Hardware 3.0，每套HW3.0含2套FSD硬件，未來會(huì)嵌入手套箱的頂部。

整體性能方面，達(dá)到了144TOPS，秒殺英偉達(dá)的Drive Xavier的理論性能值21 TOPS，馬斯克說：7倍。

而HW3.0的關(guān)鍵所在——FSD，結(jié)構(gòu)如下：

采用14納米FinFET CMOS工藝制造，尺寸為260毫米，具有60億個(gè)晶體管和2.5億個(gè)邏輯門，能夠處理高達(dá)每秒2.5千兆像素和36.8 TOPS。

LPDDR4 RAM模塊具有68 GB/s的峰值帶寬，其圖像信號(hào)處理器具有24位流水線并支持高級(jí)色調(diào)映射和高級(jí)降噪——每個(gè)都可以以高達(dá)每秒1G的速度執(zhí)行操作。

體積不大，但能力強(qiáng)大。

FSD采取雙神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器冗余模式，都是2GHz，32MB的SRAM內(nèi)存和96×96多個(gè)并添加陣列，每秒可處理高達(dá)1TB的數(shù)據(jù)并執(zhí)行36 TOPS（總共72 TOPS）。

而且雙處理器相互獨(dú)立運(yùn)算，一個(gè)處理器掛掉另一個(gè)還能繼續(xù)工作。

另外，還有2.2GHz的十幾個(gè)ARM A72 64位CPU，性能是當(dāng)前解決方案的2.5倍。

32位和64位浮點(diǎn)運(yùn)算的GPU。

另外，F(xiàn)SD只運(yùn)行特斯拉加密過的軟件，非特斯拉軟件，概不支持。

也有專門獨(dú)立的安全模塊進(jìn)行護(hù)航。

此外，能耗方面，F(xiàn)SD每英里的功耗約為250瓦。

而且就在提及功耗時(shí)，馬斯克再次以7倍作為補(bǔ)充。他說老黃家的Xavier功耗是FSD的7倍，成本也是7倍，但FSD的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速性能，卻是Xavier的7倍。

（不知道老黃聽了能不能忍？）

特斯拉方面還說，新芯片上的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器，可以處理汽車8個(gè)不斷運(yùn)行的攝像頭每秒2100幀的輸入圖像，這相當(dāng)于每秒25億像素。

峰值方面，皮特表示每秒50萬億次運(yùn)算是HW3.0的目標(biāo)性能。

另外，馬斯克還強(qiáng)調(diào)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器IP完全特斯拉自主，生產(chǎn)代工則由三星在德州的工廠進(jìn)行。

鋼鐵俠還透露，特斯拉大約一個(gè)月前，就開始把Model S和X的自動(dòng)駕駛從英偉達(dá)的Drive平臺(tái)切換到自研芯片，大約10天，Model 3也加入了該序列。

馬斯克也掩飾不住的驕傲：

這聽起來不太可能，因?yàn)樘厮估瓘臎]有設(shè)計(jì)過芯片，怎么一下子就能搞出全世界最好的芯片呢？但它就這樣發(fā)生了。

他還表示，現(xiàn)在特斯拉有了自動(dòng)駕駛必須的硬件，接下來要做的就是不斷改進(jìn)軟件。

但馬斯克也透露，下一代芯片還會(huì)更好，而且已經(jīng)在研發(fā)設(shè)計(jì)中，會(huì)比現(xiàn)在提升3倍，目標(biāo)是2年后完成。

特斯拉CEO認(rèn)為，現(xiàn)在他們的自動(dòng)駕駛芯片，領(lǐng)先業(yè)界2年。

最后，F(xiàn)SD大概會(huì)在明年第二季度完全就緒，目前中國(guó)能力和售價(jià)如下（包含AutoPilot后價(jià)格或至74100元）：

軟件：虛擬仿真不可取

登臺(tái)講解全自動(dòng)駕駛軟件的是特斯拉人工智能高級(jí)主管Andrej Karpathy。

主持人先是列了Andrej一長(zhǎng)串title，包括斯坦福博士之類的。

但馬斯克打斷說，斯坦福遍地都是博士，而Andrej可能是全世界最優(yōu)秀的計(jì)算機(jī)視覺專家。

Andrej說他的工作主要是為特斯拉訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，而且面對(duì)的挑戰(zhàn)是實(shí)時(shí)生成的海量細(xì)節(jié)數(shù)據(jù)。

但Andrej強(qiáng)調(diào)，在特斯拉，他們認(rèn)為物理數(shù)據(jù)無法替代。

可能依賴虛擬仿真是自動(dòng)駕駛目前常態(tài)，但特斯拉更信賴現(xiàn)實(shí)物理數(shù)據(jù)。

Andrej展示了特斯拉模擬與現(xiàn)實(shí)世界道路數(shù)據(jù)的比較，表示即便虛擬仿真越來越厲害，但現(xiàn)實(shí)世界總能不斷給你不同的、意料之外的交互數(shù)據(jù)，這對(duì)自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)迭代至關(guān)重要。

馬斯克還現(xiàn)場(chǎng)補(bǔ)充說，使用模擬器，就像自己改自己的作業(yè)，實(shí)際提升有限。

真正展現(xiàn)的實(shí)力的，該是創(chuàng)建一個(gè)實(shí)際環(huán)境的模擬器——當(dāng)然，這就是特斯拉所謂的陰影測(cè)試模式。

Andrej介紹說，現(xiàn)在特斯拉預(yù)測(cè)變道的能力越來越強(qiáng)，已經(jīng)記錄了900萬次成功換道，就是影子測(cè)試不斷訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)后的效果。

最后，Andrej也強(qiáng)懟了一發(fā)激光雷達(dá)方案。

他說我們?nèi)祟愰_車，都是完全視覺驅(qū)動(dòng)，為啥到機(jī)器就非激光雷達(dá)不可了呢？

Andrej認(rèn)為，激光雷達(dá)是一條捷徑。但它回避了對(duì)自動(dòng)駕駛至關(guān)重要的視覺識(shí)別的基本問題，它會(huì)給人一種進(jìn)步的錯(cuò)覺，但沒有解決本質(zhì)問題。

Andrej還表示，現(xiàn)在特斯拉全視覺感知的方案，已經(jīng)能處理99.999%的場(chǎng)景。

測(cè)試：陰影測(cè)試成效顯著

接著，特斯拉工程副總裁Stuart Bowers上臺(tái)，主講特斯拉自動(dòng)駕駛測(cè)試計(jì)劃。

他描述了特斯拉全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)的開發(fā)周期，以及它是如何與特斯拉的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完美融合的。

集中介紹了“自動(dòng)變道”功能。

這一功能，完全得益于“陰影模式”的測(cè)試方法。

當(dāng)“感覺良好”時(shí)，這個(gè)功能就會(huì)發(fā)送給成千上萬的用戶。使用這項(xiàng)新功能的人越多，特斯拉就會(huì)越熟悉這個(gè)流程，也就會(huì)越熟練。

當(dāng)特斯拉對(duì)這一功能充滿信心時(shí)，將會(huì)全面鋪開。

他說，特斯拉每天都會(huì)發(fā)生10萬起車道變更，而且沒有發(fā)生任何交通事故。

馬斯克重申RoboTaxi藍(lán)圖

最后，終于輪到馬斯克分享，他再次展現(xiàn)風(fēng)格：想得大，也要干得大。

（只是這一次有點(diǎn)底氣不足，看起來狀態(tài)不是很高昂）

核心是踐行：電動(dòng)化——自動(dòng)化——共享化路線。

他實(shí)際重申了特斯拉總體規(guī)劃。

馬斯克說，最快2020年（明年），特斯拉就會(huì)推出Robotaxi（無人駕駛出租車）服務(wù)。

他還開玩笑表示，雖然他通常不能準(zhǔn)時(shí)，但特斯拉團(tuán)隊(duì)總能提前完成任務(wù)。

未來，Model S和Model 3系列都會(huì)作為RoboTaxi用車。

為了配合這一規(guī)劃，還會(huì)進(jìn)一步變革電池組，把使用壽命從 目前的300-500,000英里提升到100萬英里，實(shí)現(xiàn)最低的維護(hù)費(fèi)用。

另外，在RoboTaxi的大趨勢(shì)下，方向盤、剎車踏板等零件會(huì)變得越來越不重要，會(huì)把它們從車?yán)锟车簟?/p>

火力全開diss激光雷達(dá)

不過，要說此次最大亮點(diǎn)，還屬馬斯克對(duì)激光雷達(dá)方案的全面diss。

發(fā)布會(huì)開始沒多久，馬斯克炮火精準(zhǔn)，火力全開。

使用激光雷達(dá)很蠢。任何依賴激光雷達(dá)的人都注定要失敗。昂貴的傳感器是不必要的。這就像是一大堆昂貴的附屬品。

他還用闌尾進(jìn)行了比喻，一個(gè)闌尾不好——那么，一大堆闌尾怎么樣？這太荒謬了。你們會(huì)明白的。

在發(fā)布會(huì)后面的環(huán)節(jié)中，馬斯克再度重申了自己的態(tài)度，我們要拋棄激光雷達(dá)，記住我的話，這就是我的態(tài)度。

但馬斯克也不是完全不認(rèn)可激光雷達(dá)。

在談到SpaceX公司使用激光雷達(dá)時(shí)，他說這是有意義的。

只是把激光雷達(dá)用在汽車上是“愚蠢的”。

發(fā)布會(huì)結(jié)束的時(shí)候，馬斯克還不忘再次diss：

虛假和愚蠢=高精地圖和激光雷達(dá)

False and foolish = HD maps and LiDAR

如此瘋狂“批斗”激光雷達(dá)，也引起了很多人的不滿。

有網(wǎng)友評(píng)論稱：

激光雷達(dá)：有一個(gè)大箱子在路上，停車。

特斯拉的視覺：路上有一輛消防車，我們就要撞上了。

也有人在Hacker News上現(xiàn)身說法，直擊特斯拉視覺系統(tǒng)痛點(diǎn)：

幾周前芝加哥下雪了，我的AutoPilot關(guān)閉了，因?yàn)榇笱┱谧×藬z像頭。所以我不會(huì)買這些“沒有激光雷達(dá)的自動(dòng)駕駛”的東西。

總之，馬斯克臺(tái)上diss，網(wǎng)友網(wǎng)上反擊，又吵起來了。

現(xiàn)場(chǎng)倒沒啥爭(zhēng)論，此次參會(huì)者多是特斯拉股東，他們現(xiàn)場(chǎng)都領(lǐng)到了測(cè)試體驗(yàn)的名額。

剛發(fā)布的特斯拉全自動(dòng)駕駛，他們有幸可以當(dāng)一把小白鼠。

祝他們好運(yùn)，God bless 特斯拉車主和股東~

OMT：英偉達(dá)回懟

特斯拉發(fā)布會(huì)結(jié)束后，英偉達(dá)發(fā)言人發(fā)表聲明：

特斯拉將其全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)的處理能力與英偉達(dá)Drive Xavier的處理能力進(jìn)行了不準(zhǔn)確的比較。

正確的比較應(yīng)該是與英偉達(dá)的全自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)Nvidia Drive AGX Pegasus進(jìn)行比較，后者提供320 TOPS 用于AI感知、定位和路徑規(guī)劃。

聲明中還指出，Xavier提供了30 TOPS的處理能力，但特斯拉錯(cuò)誤地說：它只提供21 TOPS。

此外，使用單個(gè)Xavier處理器的系統(tǒng)，是為輔助駕駛自動(dòng)駕駛而設(shè)計(jì)的，而不是全自動(dòng)駕駛。

資本市場(chǎng)也不買賬。

特斯拉“全自動(dòng)駕駛”發(fā)布會(huì)結(jié)束，股價(jià)下跌3.85%。

而且有意思的是，YouTube的直播視頻已不接受回放。

更詭異的是，官網(wǎng)預(yù)訂頁(yè)也一度遭遇意外，竟然404了。