自動(dòng)駕駛汽車撞死行人前的10秒，將行人識(shí)別為汽車和“其他”，美國(guó)官方公布Uber案細(xì)節(jié)

曉查 2019-11-07 13:44:56 來源：量子位

全球首起自動(dòng)駕駛汽車撞死行人的事故已經(jīng)過去一年半，事故的調(diào)查也已告一段落，今年3月，肇事方Uber被美國(guó)法院判決無罪。

就在所有人都幾乎要淡忘的時(shí)候，本周美國(guó)國(guó)家安全運(yùn)輸委員會(huì)（NTSB）發(fā)布的一份報(bào)告，曝光了Uber自動(dòng)駕駛汽車在碰撞前10秒的細(xì)節(jié)，揭露了Uber漏洞百出的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

美國(guó)網(wǎng)友在看到這份報(bào)告后紛紛表示，對(duì)Uber無罪判決結(jié)果感到詫異，涉事人員都應(yīng)該被起訴，并希望美國(guó)政府關(guān)閉不負(fù)責(zé)任的Uber自動(dòng)駕駛部門。

碰撞前的10秒鐘

根據(jù)NTSB的這份報(bào)告，在Uber自動(dòng)駕駛汽車撞到受害者之前的5.6秒，汽車的雷達(dá)檢測(cè)到了行人，并估計(jì)了她的速度，但是系統(tǒng)把她錯(cuò)誤識(shí)別為汽車。

在5.2秒時(shí)，汽車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)又把她歸類為“其他”，認(rèn)為行人是不動(dòng)的物體，不妨礙車輛行駛。

之后自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)物體的分類發(fā)生了幾度混亂，在“汽車”和“其他”之間搖擺不定，浪費(fèi)了大量寶貴的時(shí)間。

當(dāng)系統(tǒng)再次正確識(shí)別到行人時(shí)，留給Uber的時(shí)間已經(jīng)不多了。即使是這樣，Uber還為緊急制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)定了延時(shí)，最終導(dǎo)致了悲劇的發(fā)生。

以下是事故發(fā)生前10秒，NTSB報(bào)告中給出的Uber自動(dòng)駕駛汽車狀態(tài)。

9.9秒~5.8秒：

汽車時(shí)速?gòu)?6公里加速到70公里。

5.6秒：

雷達(dá)（Radar）第一次檢測(cè)到前方物體，將其識(shí)別為汽車，并估測(cè)了“它”的速度。

5.2秒：

激光雷達(dá)（Lidar）第一次檢測(cè)到前方物體，將其識(shí)別為“其他”，并認(rèn)為其靜止不動(dòng)。

4.2秒：

激光雷達(dá)更改識(shí)別目標(biāo)的類別，將其歸類為汽車。

3.8秒到2.7秒：

識(shí)別對(duì)象的分類在“汽車”和“未知”之間來回?fù)u擺，并且每次更改時(shí)，都不會(huì)提供對(duì)象的跟蹤歷史記錄。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)將對(duì)象的路徑預(yù)測(cè)為靜止。

2.6秒：

激光雷達(dá)將檢測(cè)到的物體識(shí)別為自行車，系統(tǒng)預(yù)測(cè)自行車的行駛狀態(tài)為靜止。

1.5秒：
激光雷達(dá)再次把行人識(shí)別為未知物體，并給出避開物體的規(guī)劃路線。

1.2秒：

激光雷達(dá)重新物體識(shí)別為自行車，之前生成的繞開自行車方案已不可行，汽車準(zhǔn)備制動(dòng)。

△ 碰撞前1.3秒的回放數(shù)據(jù)。黃線上的數(shù)據(jù)為距離（單位：米）。圖片來自NTSB

0.2秒：

制動(dòng)在檢測(cè)到自行車1秒后才開始運(yùn)作，此時(shí)車速為64公里/時(shí)，并開始發(fā)出警報(bào)，表明減速已經(jīng)開始。

0.02秒：

車輛安全員控制方向盤，汽車脫離自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

事故后0.7秒：

車輛安全員剎車。

NTSB報(bào)告指出，造成事故的關(guān)鍵問題是，軟件無法正確預(yù)測(cè)受害者的類別和運(yùn)動(dòng)軌跡。如果系統(tǒng)及早正確地識(shí)別出前方物體是行人，就可能會(huì)大幅放慢速度，或者設(shè)法繞開避讓。

但是Uber的汽車沒有預(yù)料到這起碰撞，系統(tǒng)在很長(zhǎng)一段時(shí)間里把行人當(dāng)做是某個(gè)未知的物體，認(rèn)為她并不妨礙行駛。

Uber自動(dòng)駕駛汽車在整個(gè)事故過程中的時(shí)速幾乎都在60公里以上，而且在識(shí)別到行人后1秒才開始制動(dòng)，此時(shí)距離碰撞只有0.2秒，事故已經(jīng)無法避免。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之所以行動(dòng)如此遲緩，是因?yàn)閁ber認(rèn)為緊急制動(dòng)系統(tǒng)會(huì)造成車輛的不穩(wěn)定，所以關(guān)閉了該系統(tǒng)。

事件回顧

2018年3月18日晚，亞利桑那州坦佩市一位女性在推著自行車過馬路時(shí)，被時(shí)速60多公里Uber無人駕駛汽車撞死。

經(jīng)過當(dāng)?shù)鼐降恼{(diào)查，當(dāng)時(shí)Uber自動(dòng)駕駛汽車上的安全員正在看手機(jī)視頻，沒有注意到路上的行人，而Uber的軟件系統(tǒng)也出現(xiàn)bug，導(dǎo)致了這起事故。

今年3月，當(dāng)?shù)氐臋z察官在一封公開信中表示，Uber為這次事故承擔(dān)刑事責(zé)任“沒有依據(jù)”，但自動(dòng)駕駛汽車的安全員應(yīng)交由警方進(jìn)一步調(diào)查。

Uber自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)一直發(fā)展不順，負(fù)責(zé)人還被法院裁定竊取谷歌Waymo商業(yè)機(jī)密，再加上這起嚴(yán)重事故的影響，上個(gè)月，Uber宣布對(duì)自動(dòng)駕駛部門進(jìn)行裁員。

最后附上完整事故報(bào)告：
https://dms.ntsb.gov/public/62500-62999/62978/629713.pdf