馬斯克重新把雷達裝回來了！官方文件曝光，上車自研的4D毫米波方案
下個月正式發(fā)布
鄧思邈 發(fā)自 副駕寺
智能車參考 | 公眾號 AI4Auto
對不起，減錯了，毫米波雷達還得裝回來。
這哭笑不得的事件，是特斯拉自動駕駛傳感器方案，剛剛曝光的新文件。
被“純視覺”信仰者馬斯克扔進垃圾堆的毫米波雷達，要重新?lián)旎貋怼?/p>
重新搭載雷達的車型，最快明年1月中旬就會對外發(fā)布。
之所以做出這樣的決定，一方面是減配了雷達的特斯拉自動駕駛，表現(xiàn)不盡如人意；另一方面或許也跟毫米波雷達的變化有關——之前馬斯克說過，“如果有高分辨率的毫米波雷達，會比單純純視覺更好，但問題是這樣的雷達并不存在”——而最近隨著一批產(chǎn)業(yè)鏈上所謂的4D高清毫米波雷達聲勢洶涌，或許符合馬斯克的要求了。
以及，搞不好特斯拉自己自研了？
從曝光的文件來看，可能性很大。
毫米波雷達重新上車特斯拉
這款毫米波雷達，編號顯示為“1541584”。
由特斯拉提交給美國聯(lián)邦通信委員會（FCC）審核認證，通過后才能投放美國市場。
所以大概率是特斯拉自主研發(fā)，而非從其他供應商處采購。
官方將其描述為“非脈沖汽車毫米波雷達”，工作頻率為76-77GHz。
支持三個掃頻模式，最大掃頻帶寬為700MHz，幀周期約為67ms。
但制造工廠并不在特斯拉總部所在地美國，大概率是代工。
區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖雷達，特斯拉這款更像是FMCW雷達，即調(diào)頻連續(xù)波雷達。
FMCW雷達的優(yōu)勢在于，所需的發(fā)射功率峰值較低、尺寸小、容易調(diào)制、成本低、信號處理簡單，非常符合車載雷達的性能需求。
包括博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商在內(nèi)，都已經(jīng)掌握了FMCW雷達的核心技術，可用于道路車輛監(jiān)測記錄、汽車防撞雷達、車流量檢測、自動駕駛等領域。
更進一步來說，有人推測這是一款高分辨率的4D成像雷達。
早在2020年，著名黑客Green發(fā)推特表示，他在特斯拉軟件更新中發(fā)現(xiàn)了一個名為“鳳凰Phoenix”的毫米波雷達選項。
緊接著他發(fā)現(xiàn)，以色列一家初創(chuàng)公司Arbe Robotics，剛好有一款雷達產(chǎn)品叫做“Phoenix”。
Arbe官網(wǎng)上對其介紹為：
通過4D高分辨率實時成像，這款毫米波雷達能夠識別、評估和應對不同場景，從而服務于現(xiàn)實世界的駕駛需求。無論速度、海拔、鄰近距離、大小、周圍天氣、照明條件如何，“鳳凰”都能夠把假警報和真正的威脅區(qū)分開來，以確保司機、行人和其他道路使用者的安全。
黑客Green當時認為，這款“鳳凰”雷達，完美契合特斯拉的要求。
或許是巧合，在這次特斯拉提交的官方文件中，也出現(xiàn)了“Phoenix”這樣的詞眼，很難不將兩者聯(lián)系起來。
按理說，截至今年12月7日，特斯拉這款毫米波雷達的更多細節(jié)會被公開，諸如用戶手冊、內(nèi)部拆解圖和零部件構成等。
但特斯拉剛剛臨時提交了一份申請，希望FCC能夠再保密一段時間，延后到明年2月7日公布。
原因是“這款毫米波雷達要等到明年1月中旬，才會投放市場，為了避免任何不必要的信息泄露，以及防止競爭帶來損害?！?/p>
具體搭載在哪款車上，目前還不能確定，網(wǎng)友們議論紛紛，除了新款Model 3（代號為Highland），還有人說Semi卡車、Cybertruck、電動船、Robotaxi的……
從大致用途來看，Arbe Robotics公司首席業(yè)務官Ram Machness猜測，很有可能用于輔助駕駛系統(tǒng)。
持相同觀點的，還有半導體公司Ambarella的雷達技術副總裁——Steven Hong表示，“從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用于汽車輔助駕駛。”
但也有網(wǎng)友猜測，這款毫米波雷達僅用于車內(nèi)駕駛員狀態(tài)檢測。
總之，毫米波雷達會回來，明年1月就能見分曉。
這也意味著特斯拉的終極自動駕駛傳感器方案，又有了新變數(shù)。
100%純視覺的路線，不好走。
特斯拉與毫米波雷達的前世今生
毫米波雷達，眾目睽睽之下被馬斯克扔進垃圾堆。
去年5月，特斯拉官方公布，北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y，毫米波雷達被取消。
在當時，新款Model S和X，以及北美地區(qū)以外生產(chǎn)的所有車型，仍然保留毫米波雷達。
馬斯克對純視覺自動駕駛方案的執(zhí)著，已是眾所周知。
但在之前的方案中，作為冗余，還在車身前端搭載了一個毫米波雷達。
另外就是8攝像頭+12超聲波雷達。
相比于激光雷達，毫米波雷達算是車領域相對成熟的傳感器了。
毫米波雷達測速，主要基于多普勒效應（Doppler Effect）原理，即便在能見度差的情況下也能檢測快速接近的物體，是安全冗余的重要組成之一。
在Robotaxi或高等級自動駕駛中，激光雷達+毫米波雷達+攝像頭，缺一不可。
不過雷達也有缺點，會增加車載計算機處理的數(shù)據(jù)量，對計算能力和多傳感器數(shù)據(jù)融合，提出新挑戰(zhàn)。
馬斯克之前不止一次對外分享過理念：盡可能使用少的傳感器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數(shù)據(jù)融合和處理的挑戰(zhàn)。
當然，馬斯克最中意的毫無疑問是攝像頭為主的純視覺。
馬斯克的理論是，人類依靠純視覺開車，為啥AI不行？
取消雷達后，馬斯克也并沒有解釋原因。
但他在推特回復網(wǎng)友提問時，引用了Reddit上一段網(wǎng)友的評論，認為說得很準確。
這段評論的大意是，雷達感知確實在特殊天氣下有優(yōu)勢，不過總體來講，大多數(shù)駕駛場景下沒啥用，還會因為增加冗余帶來數(shù)據(jù)處理的麻煩。
該帖里還說，視覺的優(yōu)勢在于靜止物體的識別和檢測，但技術是可以實現(xiàn)對動態(tài)距離和不同運動物體的相對速度的確定的。
整體來說，雷達只是適用于能見度低的情況，可這種情況下，也并非必須得用雷達，特別是前向雷達。
馬斯克認為上述這段評論，講到了點子上。
不過毫米波雷達，目前的應用并非只為極端天氣冗余，車道居中、停車輔助等L2能力，實際都需要雷達的能力。
但特斯拉官方當時給出的解釋是，在向純視覺過渡過程中，這些功能可能會受到影響，但很快特斯拉就會通過OTA軟件系統(tǒng)更新解決。
說不定后來在實際問題解決過程中，馬斯克又幡然醒悟，意識到必須重拾雷達？
而且馬斯克在此之前也明確表示過，他并非完全否定毫米波雷達，他認為“高分辨率的毫米波雷達”勝過純視覺。
相比3D雷達，4D雷達可以獲得更多數(shù)據(jù)，從而提供給決策規(guī)劃更多可依賴的信息。
所以如果這一次毫米波雷達真的回歸，是否意味著特斯拉對純視覺路線，也不是100%堅定？或者無法應對100%的路上問題。
這對馬斯克的擁躉和純視覺路線上的玩家們，同樣是挑戰(zhàn)，需要重估了。
特斯拉毫米波雷達文件傳送門：
https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm?mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584
