馬斯克重新把雷達(dá)裝回來(lái)了！官方文件曝光，上車(chē)自研的4D毫米波方案

思邈 2022-12-09 14:03:20 來(lái)源：量子位

鄧思邈 發(fā)自 副駕寺

智能車(chē)參考 | 公眾號(hào) AI4Auto

對(duì)不起，減錯(cuò)了，毫米波雷達(dá)還得裝回來(lái)。

這哭笑不得的事件，是特斯拉自動(dòng)駕駛傳感器方案，剛剛曝光的新文件。

被“純視覺(jué)”信仰者馬斯克扔進(jìn)垃圾堆的毫米波雷達(dá)，要重新?lián)旎貋?lái)。

重新搭載雷達(dá)的車(chē)型，最快明年1月中旬就會(huì)對(duì)外發(fā)布。

之所以做出這樣的決定，一方面是減配了雷達(dá)的特斯拉自動(dòng)駕駛，表現(xiàn)不盡如人意；另一方面或許也跟毫米波雷達(dá)的變化有關(guān)——之前馬斯克說(shuō)過(guò)，“如果有高分辨率的毫米波雷達(dá)，會(huì)比單純純視覺(jué)更好，但問(wèn)題是這樣的雷達(dá)并不存在”——而最近隨著一批產(chǎn)業(yè)鏈上所謂的4D高清毫米波雷達(dá)聲勢(shì)洶涌，或許符合馬斯克的要求了。

以及，搞不好特斯拉自己自研了？

從曝光的文件來(lái)看，可能性很大。

毫米波雷達(dá)重新上車(chē)特斯拉

這款毫米波雷達(dá)，編號(hào)顯示為“1541584”。

由特斯拉提交給美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)（FCC）審核認(rèn)證，通過(guò)后才能投放美國(guó)市場(chǎng)。

所以大概率是特斯拉自主研發(fā)，而非從其他供應(yīng)商處采購(gòu)。

官方將其描述為“非脈沖汽車(chē)毫米波雷達(dá)”，工作頻率為76-77GHz。

支持三個(gè)掃頻模式，最大掃頻帶寬為700MHz，幀周期約為67ms。

但制造工廠(chǎng)并不在特斯拉總部所在地美國(guó)，大概率是代工。

區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖雷達(dá)，特斯拉這款更像是FMCW雷達(dá)，即調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)。

FMCW雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于，所需的發(fā)射功率峰值較低、尺寸小、容易調(diào)制、成本低、信號(hào)處理簡(jiǎn)單，非常符合車(chē)載雷達(dá)的性能需求。

包括博世、大陸、德?tīng)柛?、電裝等汽車(chē)零部件供應(yīng)商在內(nèi)，都已經(jīng)掌握了FMCW雷達(dá)的核心技術(shù)，可用于道路車(chē)輛監(jiān)測(cè)記錄、汽車(chē)防撞雷達(dá)、車(chē)流量檢測(cè)、自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域。

更進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，有人推測(cè)這是一款高分辨率的4D成像雷達(dá)。

早在2020年，著名黑客Green發(fā)推特表示，他在特斯拉軟件更新中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)名為“鳳凰Phoenix”的毫米波雷達(dá)選項(xiàng)。

緊接著他發(fā)現(xiàn)，以色列一家初創(chuàng)公司Arbe Robotics，剛好有一款雷達(dá)產(chǎn)品叫做“Phoenix”。

Arbe官網(wǎng)上對(duì)其介紹為：

通過(guò)4D高分辨率實(shí)時(shí)成像，這款毫米波雷達(dá)能夠識(shí)別、評(píng)估和應(yīng)對(duì)不同場(chǎng)景，從而服務(wù)于現(xiàn)實(shí)世界的駕駛需求。無(wú)論速度、海拔、鄰近距離、大小、周?chē)鞖?、照明條件如何，“鳳凰”都能夠把假警報(bào)和真正的威脅區(qū)分開(kāi)來(lái)，以確保司機(jī)、行人和其他道路使用者的安全。

黑客Green當(dāng)時(shí)認(rèn)為，這款“鳳凰”雷達(dá)，完美契合特斯拉的要求。

或許是巧合，在這次特斯拉提交的官方文件中，也出現(xiàn)了“Phoenix”這樣的詞眼，很難不將兩者聯(lián)系起來(lái)。

按理說(shuō)，截至今年12月7日，特斯拉這款毫米波雷達(dá)的更多細(xì)節(jié)會(huì)被公開(kāi)，諸如用戶(hù)手冊(cè)、內(nèi)部拆解圖和零部件構(gòu)成等。

但特斯拉剛剛臨時(shí)提交了一份申請(qǐng)，希望FCC能夠再保密一段時(shí)間，延后到明年2月7日公布。

原因是“這款毫米波雷達(dá)要等到明年1月中旬，才會(huì)投放市場(chǎng)，為了避免任何不必要的信息泄露，以及防止競(jìng)爭(zhēng)帶來(lái)?yè)p害?！?/p>

具體搭載在哪款車(chē)上，目前還不能確定，網(wǎng)友們議論紛紛，除了新款Model 3（代號(hào)為Highland），還有人說(shuō)Semi卡車(chē)、Cybertruck、電動(dòng)船、Robotaxi的……

從大致用途來(lái)看，Arbe Robotics公司首席業(yè)務(wù)官Ram Machness猜測(cè)，很有可能用于輔助駕駛系統(tǒng)。

持相同觀(guān)點(diǎn)的，還有半導(dǎo)體公司Ambarella的雷達(dá)技術(shù)副總裁——Steven Hong表示，“從工作頻率以及雷達(dá)的機(jī)械設(shè)計(jì)來(lái)看，似乎用于汽車(chē)輔助駕駛?！?/p>

但也有網(wǎng)友猜測(cè)，這款毫米波雷達(dá)僅用于車(chē)內(nèi)駕駛員狀態(tài)檢測(cè)。

總之，毫米波雷達(dá)會(huì)回來(lái)，明年1月就能見(jiàn)分曉。

這也意味著特斯拉的終極自動(dòng)駕駛傳感器方案，又有了新變數(shù)。

100%純視覺(jué)的路線(xiàn)，不好走。

特斯拉與毫米波雷達(dá)的前世今生

毫米波雷達(dá)，眾目睽睽之下被馬斯克扔進(jìn)垃圾堆。

去年5月，特斯拉官方公布，北美地區(qū)特斯拉Model 3和Y，毫米波雷達(dá)被取消。

在當(dāng)時(shí)，新款Model S和X，以及北美地區(qū)以外生產(chǎn)的所有車(chē)型，仍然保留毫米波雷達(dá)。

馬斯克對(duì)純視覺(jué)自動(dòng)駕駛方案的執(zhí)著，已是眾所周知。

但在之前的方案中，作為冗余，還在車(chē)身前端搭載了一個(gè)毫米波雷達(dá)。

另外就是8攝像頭+12超聲波雷達(dá)。

相比于激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)算是車(chē)領(lǐng)域相對(duì)成熟的傳感器了。

毫米波雷達(dá)測(cè)速，主要基于多普勒效應(yīng)（Doppler Effect）原理，即便在能見(jiàn)度差的情況下也能檢測(cè)快速接近的物體，是安全冗余的重要組成之一。

在Robotaxi或高等級(jí)自動(dòng)駕駛中，激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+攝像頭，缺一不可。

不過(guò)雷達(dá)也有缺點(diǎn)，會(huì)增加車(chē)載計(jì)算機(jī)處理的數(shù)據(jù)量，對(duì)計(jì)算能力和多傳感器數(shù)據(jù)融合，提出新挑戰(zhàn)。

馬斯克之前不止一次對(duì)外分享過(guò)理念：盡可能使用少的傳感器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數(shù)據(jù)融合和處理的挑戰(zhàn)。

當(dāng)然，馬斯克最中意的毫無(wú)疑問(wèn)是攝像頭為主的純視覺(jué)。

馬斯克的理論是，人類(lèi)依靠純視覺(jué)開(kāi)車(chē)，為啥AI不行？

取消雷達(dá)后，馬斯克也并沒(méi)有解釋原因。

但他在推特回復(fù)網(wǎng)友提問(wèn)時(shí)，引用了Reddit上一段網(wǎng)友的評(píng)論，認(rèn)為說(shuō)得很準(zhǔn)確。

這段評(píng)論的大意是，雷達(dá)感知確實(shí)在特殊天氣下有優(yōu)勢(shì)，不過(guò)總體來(lái)講，大多數(shù)駕駛場(chǎng)景下沒(méi)啥用，還會(huì)因?yàn)樵黾尤哂鄮?lái)數(shù)據(jù)處理的麻煩。

該帖里還說(shuō)，視覺(jué)的優(yōu)勢(shì)在于靜止物體的識(shí)別和檢測(cè)，但技術(shù)是可以實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)距離和不同運(yùn)動(dòng)物體的相對(duì)速度的確定的。

整體來(lái)說(shuō)，雷達(dá)只是適用于能見(jiàn)度低的情況，可這種情況下，也并非必須得用雷達(dá)，特別是前向雷達(dá)。

馬斯克認(rèn)為上述這段評(píng)論，講到了點(diǎn)子上。

不過(guò)毫米波雷達(dá)，目前的應(yīng)用并非只為極端天氣冗余，車(chē)道居中、停車(chē)輔助等L2能力，實(shí)際都需要雷達(dá)的能力。

但特斯拉官方當(dāng)時(shí)給出的解釋是，在向純視覺(jué)過(guò)渡過(guò)程中，這些功能可能會(huì)受到影響，但很快特斯拉就會(huì)通過(guò)OTA軟件系統(tǒng)更新解決。

說(shuō)不定后來(lái)在實(shí)際問(wèn)題解決過(guò)程中，馬斯克又幡然醒悟，意識(shí)到必須重拾雷達(dá)？

而且馬斯克在此之前也明確表示過(guò)，他并非完全否定毫米波雷達(dá)，他認(rèn)為“高分辨率的毫米波雷達(dá)”勝過(guò)純視覺(jué)。

相比3D雷達(dá)，4D雷達(dá)可以獲得更多數(shù)據(jù)，從而提供給決策規(guī)劃更多可依賴(lài)的信息。

所以如果這一次毫米波雷達(dá)真的回歸，是否意味著特斯拉對(duì)純視覺(jué)路線(xiàn)，也不是100%堅(jiān)定？或者無(wú)法應(yīng)對(duì)100%的路上問(wèn)題。

這對(duì)馬斯克的擁躉和純視覺(jué)路線(xiàn)上的玩家們，同樣是挑戰(zhàn)，需要重估了。

特斯拉毫米波雷達(dá)文件傳送門(mén)：

https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm?mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584